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带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制 总被引:16,自引:6,他引:16
讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题。动力学分析表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数,借助于增广变量法,我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程,以此为基础,针对系统中存在未知惯性参数的情况,设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案,此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度,加速度,仿真运算证实了方法的有效性。 相似文献
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王百亚%杨建奎%方东红 《宇航材料工艺》2004,34(5):15-20
介绍了PBO纤维的结构特点及部分物理性能,研究了影响PBO纤维NOL环干法缠绕成型的几种主要工参数,对干法及湿法两种成型方法的Ф150mm压力容器性能进行了试验研究,对其破坏界面进行了电镜分析。结果表明:干法缠绕成型的Ф150mln压力容器的PV/W值最高可达47.55km,湿法缠绕成型的可以达到60.42km。 相似文献
75.
官霆%孙良新%邢丽英 《宇航材料工艺》2006,36(1):34-37
分析复合材料铺层的微观结构,研究复合材料成型过程变形特点,以此建立两类针对性的有限元模型,并采用典型复合材料叠层板固化成型温度载荷,进行叠层板翘曲变形和板内应力的计算分析。在此基础上,将计算结果与实际试验制件实测结果进行对比。结果表明,本文所提供的有限元分析计算模型可对实际情况进行简便和较为精确的模拟。 相似文献
76.
介绍了MSC/NASTRAN的特征值屈曲分析的方法,并通过有限元建模样详细说明了-个典型复合材料层压平板屈曲分析算例,与经典复合材料层压板的理论计算结果吻合良好. 相似文献
77.
国外航天材料的新进展 总被引:22,自引:2,他引:22
航天技术发展推着航天材料的进步,本文简略介绍了国外航天材料,重点是高性能Al-=Li合金和先进复合材料的新进展。 相似文献
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详细分析了三维四步法 1× 1编织预制件的细观结构特征 ,并以此为基础对纱线的空间几何形态进行详尽的数学描述 ,提出了细观力学代表单元分析模型。与现有分析模型相比 ,该模型更准确地描述了纱线弯曲形态及各纱线间的空间位置关系 ,为后续材料的各种性能的分析奠定了基础 相似文献